VINS-Mono详解（二）：使用Clion调试Docker中代码

本节内容参考链接。

1. 构建Docker

为了构建支持远程调试的Docker，需要在Docker文件中添加如下命令：

RUN apt-get update && apt-get install -y openssh-server rsync gdb gdbserver && \
    mkdir /var/run/sshd && \
    echo 'root:root' | chpasswd && \
    sed -i 's/PermitRootLogin prohibit-password/PermitRootLogin yes/' /etc/ssh/sshd_config
    sed -i 's@session\s*required\s*pam_loginuid.so@session optional pam_loginuid.so@g' /etc/pam.d/sshd && \
    sed -i 's/\(^Port\)/#\1/' /etc/ssh/sshd_config && echo Port 2233 >> /etc/ssh/sshd_config

ENV NOTVISIBLE "in users profile"
RUN echo "export VISIBLE=now" >> /etc/profile

EXPOSE 2233 7777 # 22 for ssh server. 7777 for gdb server

# RUN useradd -ms /bin/bash debugger
# RUN echo 'debugger:pwd' | chpasswd

注意，上面的命令中，为了防止Docker和Host的SSH端口发生冲突，将Docke的SSH端口重定向到了2233

端口。

然后运行如下命令，构建镜像：

docker build -t ros:vins-mono-screen .

2. 实例化镜像

docker run -it --name vins-mono-screen --network host ros:vins-mono-screen

示例化镜像后通过以下命令测试ssh配置是否成功：

ssh -p 2233 root@localhost

若提示密码设置不成功，可以通过以下命令重设密码：

passwd root

若Docker中SSH服务没有启动，或手工更改了\etc\ssh\sshd_config中的参数，可以通过以下命令操作：

/etc/init.d/ssh restart
/etc/init.d/ssh start

3. 配置Clion

3.1 配置Toolchains

3.2 配置Deployment

Local Path的文件会上传到Deployment Path，然后在远程编译，完成配置后记得Resync代码。

4. 打开项目

完成以上配置后，打开工程项目。此时注意因为Clion通过SSH连接到Container时，是没有sourceROS的安装路径的，所以此时CMakelists.txt中find_package(catkin)将报错，此时，需要在CMakelists.txt中find_package(catkin)前添加如下命令：

set(CMAKE_PREFIX_PATH /opt/ros/kinetic /root/catkin_ws/devel)

另外，需要在Clion的Run/Debug Configurations中，增加相应的环境变量：

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 # ros master